ВВЕДЕНИЕ………………………………………………………………………..3 1 МОДЕЛИРОВАНИЕ И АНАЛИЗ СИСТЕМЫ ПРОДОЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОЙ ТЕЛЕЖКИ…………………………………...6 1.1 Постановка задачи………………………………………………………….6 1.2 Представление системы разными моделями……………………………...8 1.3 Реакции во временной области…………………………………………...12 1.4 Частотные характеристики……………………………………………….18 1.5 Исследование устойчивости……………………………………………...23 1.6 Заключение по первой части……………………………………………..26 2 УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМОЙ ПРОДОЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОЙ ТЕЛЕЖКИ………………………………………………….29 2.1 Постановка задачи………………………………………………………...29 2.2 Исследование непрерывной и дискретной моделей на управляемость и наблюдаемость………………………………………………………………...31 2.3 Модальное управление………………………………………………..…..33 2.4 Оптимальное управление…………………………………………………38 2.5 Наблюдатели………………………………………………………………42 2.6 Заключение по второй части……………………………………………..46 3 АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ…………………………………………………….48 ЗАКЛЮЧЕНИЕ………………………………………………………………….50 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ……………………………52